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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

发布日期:2018-02-07 作者:tjsanhuan.cn 点击:

工业多关节机械手电机的惯量特点

   J1、J2轴(zhou)(zhou)负担(dan)整(zheng)个机(ji)构的(de)(de)(de)(de)重量(liang),在手臂工作过程中,机(ji)构会随(sui)机(ji)打开和(he)收缩。从J1、J2电(dian)机(ji)的(de)(de)(de)(de)应用角(jiao)度来看,负载的(de)(de)(de)(de)机(ji)械惯(guan)(guan)量(liang)是实(shi)时变(bian)(bian)化(hua)的(de)(de)(de)(de)。根据以往经验,负载的(de)(de)(de)(de)惯(guan)(guan)量(liang)变(bian)(bian)化(hua)范围在7倍(bei)以内。J3、J4、J5负载的(de)(de)(de)(de)机(ji)械惯(guan)(guan)量(liang)也(ye)是变(bian)(bian)化(hua)的(de)(de)(de)(de),只(zhi)是变(bian)(bian)化(hua)的(de)(de)(de)(de)范围没(mei)有(you)J1和(he)J2大(da)。这样(yang)从控制的(de)(de)(de)(de)角(jiao)度的(de)(de)(de)(de)角(jiao)度来看,对电(dian)机(ji)的(de)(de)(de)(de)要求是惯(guan)(guan)量(liang)要足够大(da),系统才容易进入稳(wen)定区。所(suo)以轴(zhou)(zhou)1,轴(zhou)(zhou)2要选(xuan)用大(da)惯(guan)(guan)量(liang)电(dian)机(ji),轴(zhou)(zhou)3、轴(zhou)(zhou)4、轴(zhou)(zhou)5选(xuan)用中惯(guan)(guan)量(liang)电(dian)机(ji)。

工业多关节机械手

轴(zhou)6的(de)电机一般安(an)装(zhuang)在机械(xie)手臂(bei)内部,更看重小体积,低发热的(de)功(gong)率密(mi)度特性。以(yi)上就是6关节机械(xie)手臂(bei)不同轴(zhou)在电机选型方面对惯量(liang)的(de)要求。

工业多关节机械手电机的工作特性及要求

多关节机械(xie)手的(de)各个电机是多轴联动工作(zuo)的(de),总体上属(shu)于S3间歇工作(zuo)制(zhi),从(cong)某一个动作(zuo)的(de)完成(cheng)来看(kan),属(shu)于恒扭矩(ju)高加减(jian)(jian)(jian)速性(xing)质。为了减(jian)(jian)(jian)小(xiao)工作(zuo)机构(gou)的(de)体积,往(wang)往(wang)通过小(xiao)体积大速比(bi)的(de)RV减(jian)(jian)(jian)速箱链(lian)接(jie)传动机构(gou)。

这样(yang)对高(gao)速(su)响应的(de)(de)机器人(ren)而言(yan),必(bi)然要求高(gao)速(su),高(gao)响应,小体积的(de)(de)电机,为了配合高(gao)惯量(liang),轴(zhou)1到轴(zhou)3的(de)(de)电机从外形上看必(bi)然是比较粗短(duan)的(de)(de)。

工业多关节机械手安全机械抱闸的需求

6关(guan)节机械手电机大(da)多需要(yao)机械抱闸来保证(zheng)安全(quan),由于受到(dao)重力(li)和(he)运动惯性的(de)影响,抱闸力(li)矩的(de)安全(quan)系数要(yao)较通用机械的(de)要(yao)求为大(da),按(an)使用环境的(de)不同(tong)安全(quan)系数要(yao)求也从(cong)1.5到(dao)2.0不等(deng)。总之,任何情况下要(yao)保证(zheng)不能够溜车。

另外,为了(le)保证机械手臂的(de)总体安全性,抱(bao)闸(zha)信号从(cong)(cong)控制(zhi)系统直接(jie)给出,而(er)不是从(cong)(cong)伺服驱动器给出。具体控制(zhi)信号的(de)协调和抱(bao)闸(zha)的(de)保护就不再这里展开了(le)。

伺服(fu)电机编码器(qi)和可(ke)靠重复定位(wei)

由于多轴联动(dong)的(de)空间运动(dong)特点,关节电机选择(ze)多圈(quan)绝对位置(zhi)编码器(qi)最(zui)好。目(mu)前流行由齿轮机构保证的(de)多圈(quan)位置(zhi)记忆型(xing)编码器(qi)和由电池供电通过电路记忆多圈(quan)位置(zhi)型(xing)编码器(qi)两类。

从长期便于维(wei)护的(de)(de)角度来看,第一类编(bian)码(ma)器(qi)是比较好的(de)(de),但从初次投入成本考虑(lv),第二类编(bian)码(ma)器(qi)是比较合适的(de)(de)。


本文网址:http://tjsanhuan.cn/news/399.html

关键词:桁架机器人,桁架机械手,工业多关节机械手

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